拓海さん、お忙しいところすみません。最近、若手が「HOMERって論文が凄い」と言うのですが、正直何が現場に効くのかわからなくて。うちの現場に導入するとして、まず何が変わるんでしょうか。
素晴らしい着眼点ですね、田中専務！HOMERは「移動できるロボットが家庭のような雑多な場所で物を扱う」ことに強い論文です。要点は三つ、移動と操作を一体で考える全身制御、遠くへの移動と細かい操作を切り替えるハイブリッドな行動表現、そして少数の実演データで学べる模倣学習ですよ。大丈夫、一緒に見ていけば必ずできますよ。
なるほど。実演データが少なくても動くと聞くと導入コストは下がりそうですが、「全身制御」って要するにどういうことですか。うちで言えば台車とアームを同時に動かすイメージでしょうか。
まさにその通りです。簡単に言えば、ロボットの“手”と“足”を別々に命令するのではなく、エンドエフェクタ（物をつかむ先端）の姿勢・位置を指定すれば、内部で台車（モバイルベース）とアームが協調して動くようにする仕組みです。難しい低レベルの調整はコントローラに任せ、学習側は「どこへどう動かすか」に集中できるのです。
それだと現場のオペレーターが簡単に教示できそうですね。ただ、「ハイブリッド」って切り替えが入ると不安定にならないですか。運用面での信頼性はどうでしょう。
いい質問ですね。HOMERの肝は、遠距離の移動では「絶対座標」で到達目標を指示し、細かい操作時は現在位置からの「相対的な差分」を指示するという二つのモードを学習で使い分ける点です。これにより、粗い移動と精密操作をそれぞれ得意なやり方で行い、切り替えは学習したポリシーで判断します。現場ではむしろ安定性と効率が上がる設計なのです。
なるほど。実演データが少ないという話がありましたが、20デモしか要らないと聞くと逆に「本当にそこまで少なくて良いのか？」と疑いたくなります。これって要するにデータ収集の手間が激減するということ？
素晴らしい着眼点ですね！その理解で正しいです。HOMERは実演を効率的に使うことでサンプル効率が高く、20回程度の実演で実用的な挙動を学べると示しています。大事なポイントは三つ、(1) デモは実際の家屋など“現場”で収集する、(2) コントローラが低レベルの調整を担う、(3) ハイブリッド表現で学習負荷を下げる、です。これらが合わさることで手間が減るのです。
現場データで学べるのは安心材料ですね。ただ、うちの現場は物の形がバラバラで、見たことのない道具も多い。HOMERは未知の物体にどう対応するんでしょうか。
いい視点です。論文では視覚言語モデル（Vision-Language Models, VLMs）由来のキーポイントを条件として与えることで、見たことのない物体にも比較的柔軟に対応できる可能性を示しています。平たく言えば、物体の“注目点”だけ教えれば、形が違っても掴みどころを推定して動けるということです。投資対効果の観点では、まず既知の作業で成熟度を上げ、徐々にVLM連携を導入するのが現実的です。
分かりました。最後に確認させてください。これを導入すると、要するに「現場で少ない教示で動くロボットを早く作れて、日常的な作業の自動化に結びつけやすくなる」ということですか。私の言葉で言うとこんな感じでしょうか。
その表現で完璧です、田中専務！ポイントを三つだけ補足します。1つ目、低レベルの協調はコントローラに任せるので現場での安定性が上がる。2つ目、ハイブリッドな行動表現で学習が効果的になり、少ないデモで済む。3つ目、VLM連携により未知物体への応用の余地がある。大丈夫、一緒に進めれば必ず形になりますよ。
わかりました。自分の言葉で整理します。HOMERは（1）台車とアームを一体で動かす仕組みを使い、（2）遠くに行く時と細かく動く時で行動を切り替え、（3）実演データが少なくても現場で学べる。まずは既知作業で試して、効果が見えたらVLM連携で拡張する。これで社内に説明します。ありがとうございました、拓海さん。
1. 概要と位置づけ
結論から述べると、HOMERは移動可能なロボット（mobile manipulators）が家庭やオフィスといった雑多な現場で使えるように設計された模倣学習（Imitation Learning、以後IL）フレームワークであり、従来の机上実験から一歩踏み出して実環境での実用性を大幅に高めた点が最も重要である。なぜ重要かというと、現場で動くロボットは「移動」と「操作」を同時に行う必要があり、両者を別個に扱う既存手法では実務的なタスクに直面すると挫折しやすかったからである。HOMERはここを全身制御（Whole-Body Control、WBC）という設計で解決し、学習器はエンドエフェクタ中心の簡潔な作用空間だけを扱う。その結果、制御の安定性と学習の効率を両立し、少数の実演データで現場タスクに適応するという新しい落としどころを示している。実用化の観点では、データ収集の負荷低減と既存のハードウェア資産の活用という二つの現実的なメリットがある。
2. 先行研究との差別化ポイント
先行研究は主に静的なテーブル上での物体操作や、固定されたアームの制御に焦点が当たっていた。これに対しHOMERが差別化するのは三点ある。第一に、移動台車とマニピュレータを協調させる全身制御を実装し、エンドエフェクタ中心の命令から内部の関節・車輪の協調を自動化したこと。第二に、行動表現をハイブリッド化して、長距離移動には絶対姿勢（absolute pose）を、細かい操作には相対差分（relative delta）を用いることで、異なるフェーズを効率的に学習できる点。第三に、視覚言語モデル（Vision-Language Models、VLMs）由来のキーポイントを条件として組み込める拡張性を提示したことで、未知の物体や散乱した環境への一般化の道筋を示した点である。これらの要素が組み合わさることで、単なる研究実験の延長ではなく、実際の現場導入を視野に入れた設計になっている。
3. 中核となる技術的要素
HOMERの中核は三層構造である。上位は視覚入力（RGB画像や点群）を処理するポリシーであり、ここがハイブリッドな行動を出力する。中位は行動空間をエンドエフェクタ中心に簡素化する設計で、学習器は具体的なジョイント命令ではなく「ここへ手を伸ばす」といった抽象命令を学ぶ。下位にはキネマティクスに基づく全身制御（Whole-Body Controller）があり、抽象命令を実際のタイヤと関節への協調命令に変換して実行する。技術的な利点は、学習器が高次元の関節空間の複雑さに悩まされず、データ効率よくポリシーを獲得できる点にある。さらに、モジュール性を確保しているため、VLM由来のキーポイントを入力として条件付けることで未知物体への対応力を高めることが可能である。
4. 有効性の検証方法と成果
評価は実際の家庭環境に近い屋内シナリオで行われ、複数の挑戦的タスクに対してデモあたり約20例前後という少数ショット条件で学習を行った。比較対象として非ハイブリッドや全身制御を用いないベースラインを採用し、成功率や安定性、学習のサンプル効率を比較した結果、HOMERは少ない実演でベースラインを上回る性能を達成した。特に、移動から操作へと移るマルチフェーズのタスクで有意な改善が見られ、学習が収束する速度と実行時の振る舞いの滑らかさが評価された点は注目に値する。これにより、現場での実用化に向けた現実的な評価基準に対して前向きな結果を示した。
5. 研究を巡る議論と課題
有効性は示されたが、いくつか留意点と課題が残る。第一に、VLM連携による未知物体対応は有望ではあるが、現場の雑多さすべてを網羅する保証はなく、追加のデータや微調整が必要である。第二に、安全性とフェイルセーフ設計、人的な干渉が発生した際の挙動設計は商用展開で重要な課題である。第三に、実装面ではセンサのキャリブレーションや通信遅延、産業環境での耐久性など工学的な課題が残る。これらを解決するためには、現場での長期試験や安全評価基準の整備、そして運用に即したヒューマン・イン・ザ・ループの設計が必要である。
6. 今後の調査・学習の方向性
今後はまず段階的な実証が現実的である。初期フェーズでは既知の作業や限定的な環境でHOMERの全身制御とハイブリッド表現の効果を検証し、運用フローを固めるべきである。次に、VLM連携をはじめとする外部知識の導入で未知物体対応力を高める研究を並行して進める。さらに、少数デモでの学習を支えるデータ拡張やシミュレーション利用、オンライン適応の仕組みも併せて検討することで、実運用での頑健性を高められる。検索に使える英語キーワードは次の通りである：Mobile Manipulation, Whole-Body Control, Hybrid Imitation Learning, Vision-Language Models, Sample-efficient Imitation。
会議で使えるフレーズ集
「HOMERは台車とアームをエンドエフェクタ中心で協調させることで、現場データを少なく抑えつつ実用的な操作精度を実現します。」
「初期導入は既知作業で効果を確認し、次のフェーズでVLM連携による未知物体対応を試す段階的戦略が現実的です。」
「現場での安全性評価と長期試験を並行させることで、投資対効果を確実にする運用設計が必要です。」
引用元: arXiv:2506.01185v1
S. Sundaresan et al., “HOMER: Learning In-the-Wild Mobile Manipulation via Hybrid Imitation and Whole-Body Control,” arXiv preprint arXiv:2506.01185v1, 2025.
