田中専務
拓海先生、最近の論文で四足ロボの話を聞いたんですが、要は平らな場所で学習した動きをそのままでこぼこ道でも使えるようにするってことでしょうか。実際に工場や現場で使えるのか、投資対効果が気になります。
AIメンター拓海
素晴らしい着眼点ですね！まず結論を簡潔に言うと、この研究は’平坦地で学んだ動き（motion prior）を低レベルで保持しつつ、高レベルで補正を学ぶ’ことで、でこぼこ道や障害物のある環境にも適応できるんですよ。大丈夫、一緒に要点を3つに分けてお話ししますよ。
田中専務
要点3つ、お願いします。まず一つ目は、その平坦地で学ぶ「動きの基礎」は現場と全く違う場所で使えるんですか。現場の段差や障害物があると一気に壊れるんじゃないですか。
AIメンター拓海
一つ目は「モーションプリオリ（Motion Prior）＝運動の先行知識」です。これは動きのベースを平坦地で学ぶことで、安定した歩様や関節動作を与えるものです。例えると、職人がまず基礎の型を身につけるようなもので、基礎があるから応用の効きが良くなるんです。
田中専務
なるほど。では二つ目は、実際にどのように平坦地の動きを複雑地形に適応させるんですか。高レベルで補正すると言いましたが、それって具体的にはどんな仕組みですか。
AIメンター拓海
二つ目は階層的な制御です。低レベルのポリシーが基礎動作を出し、高レベルのゴール指向ポリシーがその出力に残差（residual）を加えて環境に合わせた補正を行います。言い換えると、基礎動作が
