拓海先生、最近社内で「社会的ナビゲーション」の論文が話題になっていると聞きました。要するに、工場や店舗でロボットが人に迷惑をかけずに動けるようにする技術という理解でいいですか？導入の投資対効果や現場運用がすごく気になります。
素晴らしい着眼点ですね！その論文はSocNavGymというシミュレーション環境を紹介しており、実際の現場で直接学習するのが難しい問題をシミュレータで代替する考えです。大丈夫、一緒に見れば要点がつかめますよ。
シミュレータですか。うちの現場は狭くて人も多い。シミュレーションだけで本当に現場に適用できますか。あと、何が新しいんでしょうか。
端的に言うと、この環境は軽量で設定が容易、かつ現実的な「社会的状況」を多数再現できる点が肝です。さらに、人の期待に基づく報酬を与えることで、単に衝突を避けるだけでない“周囲に違和感を与えない動き”を学ばせられるのです。
人の期待に基づく報酬、ですか。じゃあそれはどうやって作るんです？手作りのルールだと現場の多様性に対応できないのではないですか。
いい質問です。論文はSNGNN-v2というデータ駆動型モデルを報酬関数に統合しています。SNGNN-v2は実際の人の意見データで学習されたモデルで、一歩ごとの“社会的順守度”を数値化できるのですよ。要するに、データで学んだ感覚を使うわけです。
これって要するに、人の評価を真似する報酬を与えて学ばせるということ？それなら現場の人の感覚に合わせられるのかもしれませんが、データ収集は大変そうです。
おっしゃる通り、まずはシミュレーション内で一般的な「心地よさ基準」を学ばせ、現場で少しずつ微調整するのが現実的です。ポイントは三つありますよ。第一、軽量で素早く試せること。第二、データ駆動の報酬で人に近い振る舞いを誘導できること。第三、評価指標が整備されているため比較検証が可能なことです。
評価指標があるなら、投資対効果を見積もる材料になりますね。しかし学習には大量データが必要だと聞きます。実機での事故リスクやコストはどう抑えるのですか。
まさにシミュレーションの利点です。実機で学習させる代わりに多様な場面を安全に生成でき、まずはシミュレータ内で安全性と基礎性能を担保できます。実機導入は段階的に行い、シミュレータで得たポリシーを微調整するからコストもリスクも下げられますよ。
分かりました。要はシミュレータで安全に学ばせて、人の感じる「違和感がない動き」を目指す。導入の初期投資はかかるが、段階導入でリスクを抑えられるということですね。では、これをわが社で試すとしたら最初に何をすればいいでしょうか。
素晴らしい締めですね。まずは現場で代表的な動線と人の振る舞いを簡潔に記述し、シミュレータでそのシナリオを再現します。次にデータ駆動の報酬を用いて基本ポリシーを学習させ、限定領域で試験運用すると良いです。大丈夫、一緒に設計すれば必ずできますよ。
分かりました。自分の言葉で言うと、まずは社内の典型的な人の動きとロボットの動線をシミュレータで再現して、人の評価を真似する報酬で「周りに不快感を与えない動き」を学ばせ、限定領域で段階的に実機検証する、という流れですね。
