拓海先生、ロボットの「やること」と「動き」を別々に考える話を聞きましたが、結局一緒に考えたほうがいいと聞いて混乱しています。要するに現場でどう効くんでしょうか。
素晴らしい着眼点ですね！結論を先に言うと、この論文はタスクとモーションを別々に解くと無駄が多い場面を、古典的な計画法にまとめて扱えるようにしたものですよ。大丈夫、一緒にやれば必ずできますよ。
それは良い話ですが、うちの現場だと機械が動くスペースや人の導線が複雑で、象徴的な計画だけでは駄目な気がします。具体的にはどこを変えたんですか。
素晴らしい着眼点ですね！ポイントは三つあります。第一に連続的な位置や姿勢をサンプリングして離散化することで古典的計画問題に落とし込んだ点、第二に実行可能性を保証するために衝突検査などの幾何情報をコンパイル時に使う点、第三に古典的プランナーの高速性を利用して大規模問題にスケールさせられる点です。
なるほど。これって要するに、細かい動きを先に全部考えるんじゃなくて、代表的な動きだけを用意しておけば象徴的な計画で現場でも動く、ということですか？
その通りですよ。素晴らしい理解です。要するに現実の連続空間を離散的な候補に変換して、古典的な計画の言語で表現することで、プランナーが扱える形にするんです。確かに代表化にはサンプル数の工夫が要りますが、確立された衝突検査やモーションサンプル法で補えます。
実務的な観点で伺いますが、投資対効果はどう評価すればよいですか。サンプリングや検査に時間がかかるならコストが嵩むのではないでしょうか。
素晴らしい着眼点ですね！投資対効果の見方も三つに整理できます。導入前に代表サンプルの数を見積もることで初期実装コスト見積が立つこと、古典的プランナーの再利用で運用コストは低く抑えられること、そして部分的な離散化から段階的に精度を上げられるため段階投資が可能なことです。大丈夫、段階投資でリスクを分散できますよ。
雰囲気は分かりました。最後に、これを導入する際の現場の不安要素は何でしょうか。うちの現場は予期しない障害物や人の動きが多いのです。
素晴らしい着眼点ですね！現場での主な不安は三点あります。一つ目は離散化が現実を十分に表現できないリスク、二つ目は計画が生成されても実行時の幾何的制約で破綻するリスク、三つ目は運用中に新たな障害が出たときの再計画の仕組みです。これらはサンプリング密度の調整と実行前の衝突検査、そして段階的リプランによって対処できますよ。
よく分かりました。ではまずは代表的な動きのサンプルをいくつか作って試してみるという段階から始めれば良い、という理解でよろしいですか。自分の言葉でまとめると、まずは小さな投資で試して成功が見えたら段階的に拡張する、ということですね。
素晴らしい着眼点ですね！まさにその通りです。大丈夫、一緒に計画して段階的に進めれば必ず現場に馴染ませられますよ。
