接触の多いロボット作業のためのパッシビティ中心安全強化学習(Passivity-Centric Safe Reinforcement Learning for Contact-Rich Robotic Tasks)
田中専務拓海先生、最近ロボットに強化学習(Reinforcement Learning: RL)を入れる話が出てましてね。でも現場は人や装置とよく接触する作業でして。安全面が心配なんです。論文を読んだら“passivity”って言葉が出てきて、要するに何を守ればいいのかイメージが湧かなくて困りま