拓海先生、お忙しいところ恐縮です。最近部下に『模倣学習を使えば運転のモデル化が進む』と言われまして、しかし現場は信号や天候など外部要因で振る舞いが変わると聞きまして。要は、学習した挙動が現場で通用するのか不安なのです。
素晴らしい着眼点ですね！まず結論を端的に言うと、階層的模倣学習は多様な振る舞いを生成できる一方で、外部の確率的要因に応じた適応を誤ると誤った行動を固定化してしまうリスクがあるのです。大丈夫、一緒に整理していきましょう。
つまり、階層的というのは『振る舞いの種類』で分けて学ばせる方法という理解で合っていますか。部下は『タイプを推定して使う』と言っていましたが、それがまずい場面というのはどんな時でしょうか。
良い着眼点ですよ。簡単に言うと三点です。1つ目、階層的ポリシーは『内部タイプ（目標や性格）』で振る舞いを分ける。2つ目、そのタイプ推定が未来の軌跡に依存して学習されると、外部事象が変わると誤推定が起こる。3つ目、結果として外部事象に反応しなくなる危険があるのです。
これって要するに、学習のときに『こいつはいつもこう動く人だ』とラベル付けしてしまい、信号が赤でもそのラベルだけを信じて渡ってしまうようなことが起きうるということですか。
その通りです！まさにその懸念が問題になるのです。ここでの鍵は、『条件付きタイプシフト（conditional type shift）』という新しい分布シフトの概念です。分かりやすく言えば、学習時と運用時でタイプの割り当て条件がズレることによる誤動作です。
現実的には、うちの工場での導入はどう考えればいいでしょう。投資対効果が気になります。現場のスタッフが知らない外部要因にAIが左右されてトラブルにならないか心配です。
投資対効果の観点では三つの視点で評価できますよ。1つ目、外部事象を正しく扱う仕組みを最初から設計すること。2つ目、学習データに外的変動を取り込む実験設計。3つ目、運用時に監視して安全に戻せるガバナンス。これを揃えれば実現可能です。
要するに、学習の仕方を変えて、外的要因が入ってきたときにタイプを誤認しないようにすればいい。実運用で監視しておけば問題が起きても対処できる、ですね。
おっしゃる通りです！その理解で合っています。実際の対策は技術的には少し工夫が必要ですが、本質は田中専務がおっしゃった三点に尽きます。大丈夫、一緒に設計すれば必ずできますよ。
分かりました。では私の言葉で整理します。階層的模倣学習は多様な行動を再現できるが、外部の確率変動を考慮せずにタイプを学んでしまうと、現場で誤った判断を固定化してしまう危険がある。だから学習時に外的要因を入れることと、運用時の監視設計が重要、ということですね。
