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悪天候下における自車オドメトリ推定

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田中専務

拓海先生、最近現場から『天候で車が見えなくなると自動運転が不安だ』という声が上がりまして、そろそろ投資を判断しないといけません。この論文はその辺りに効く内容ですか？

AIメンター拓海

素晴らしい着眼点ですね！この論文は視覚系センサが効きにくい悪天候での移動推定、つまりego-vehicle odometry（ego-vehicle odometry; 自車オドメトリ）を改善するため、カメラ、IMU（IMU、Inertial Measurement Unit・慣性計測装置）、およびmmWave radar（mmWave radar・ミリ波レーダー）を組み合わせる手法を示しています。要点は3つにまとめると、レーダーの堅牢性を生かすこと、各センサの寄与を動的に調整すること、実データで効果検証したこと、ですね。大丈夫、一緒に見ていけば判断できるようになるんですよ。

田中専務

要点が3つとは分かりやすい。で、うちが気にしているのは投資対効果と現場の導入しやすさです。レーダーを増やすとコストが跳ね上がるのではないかという不安がありますが。

AIメンター拓海

素晴らしい着眼点ですね！コスト面は確かに重要です。ここでのポイントは、既存のセンサにレーダーを追加するというより、レーダーを

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